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?工業(yè)機(jī)器人對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求

發(fā)布日期:2021-09-13 作者:Story 點(diǎn)擊:

 中空軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是,機(jī)器人的各種控制管道可以直接穿過電機(jī)鈡心。不管萬向節(jié)軸如何轉(zhuǎn)動(dòng),管道也不跟著轉(zhuǎn)動(dòng)。即便是旋轉(zhuǎn)的管道,由于管道排列在旋轉(zhuǎn)軸上,它也有旋轉(zhuǎn)半徑。這種結(jié)構(gòu)解決了工業(yè)機(jī)器人布管問題。管道布設(shè)是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的一個(gè)難點(diǎn)。怎樣在狹小的機(jī)械臂空間中合理布置各種管道(六個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)線、編碼器、制動(dòng)線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等),使其不受聯(lián)接軸的轉(zhuǎn)動(dòng)影響,是一個(gè)值得研究的問題。

工業(yè)機(jī)器人對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求。

1.電動(dòng)機(jī)從接收指令信號(hào)到完成所需工作狀態(tài)所需的時(shí)間較短。較短的指令信號(hào)響應(yīng)時(shí)間,伺服系統(tǒng)具有較高的靈敏度和較快的響應(yīng)能力。伺服電機(jī)的快速響應(yīng)特性通常采用機(jī)電時(shí)間常數(shù)來解釋。

2.在驅(qū)動(dòng)負(fù)載條件下,啟動(dòng)力矩慣性比較大,要求機(jī)器人伺服電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。

3.控制特性的連續(xù)性和線性。當(dāng)控制信號(hào)發(fā)生變化時(shí),電機(jī)的轉(zhuǎn)速可連續(xù)變化,有時(shí)需要與控制信號(hào)成比例或近似。

4.轉(zhuǎn)速范圍寬1:1000~10000。

5.體積小,質(zhì)量好,軸向尺寸短。

6.能夠承受惡劣的工作環(huán)境,能進(jìn)行非常頻繁的正逆加減速操作,能在短時(shí)間內(nèi)承受過負(fù)荷。


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